3F mootor

[murphy]

Vs: 3F mootor

Ja ilma koormuseta. Aga koormus on X ehk teadmata. Mootori täpne positsioon sõltub koormusest. Magnet pole sul raudkang et paigas, rohkem nagu läbi kummipaelte sikutad.
Siit ka see miks mikrostepingu puhul jõud kahaneb. Closed loop systeemi korral korigeeritakse jõumomenti pidevalt et säilitada ette antud positsioon. Seepärast ka lühiajalise suure koormuse korral võid servo ajamiga oluliselt suuremat jõumomenti rakendada. Stepper on aga et igaks juhuks et kindel olla paneme alati max poweri, aga see max power on limiteeritud püsiva võimsusega.
Ehk 100W servo mootor võib 1s eraldada ka 1KW jagu sooja. 100W stepper peaks sama jõumomendi jaoks eraldama pidevalt 1KW sest pole mingit viisi teada kuna koormus muutub - Open loop.

BEMF = Back ElectroMagnetic Field.

[klm]

Vs: 3F mootor

Pean kurvastusega tunnistama et ei tea mis on THC.

Aga kuna mul on huvilised kes tahavad kirjutada kõverale pinnale siis katestasin
optilist kõrgusemõõtjat. Paistab et täpsuse +-0,025 mm saab kätte. Esialgu.
Palju selle pudiu puhul vaja võiks olla? Muster paistab selline paari mm joonega olevat tehtud.

Trükkplaadi LPKF tegi samme 0,016 mm aga selle puidu masina täpsust pole otse küsinud.
Pikk oli ta igatahes 3 m
Niipalju CNC-st.

THC - Torch Height Control Plasma lõikuri kõrguse automaatne reguleerimine.

Kuna metalli lõigates metall kuumeneb ja paisub, tõmbab metallleht kõveraks ja lõikekaugus pole enam optimaalne (lõikeserv läheb koledaks) või kaar kustub üldse.
Plasmalõikur hoiab automaatselt voolutugevust, nii muutub lõikuri ja metalli vahelise kauguse muutudes kaare pinge.
Plaan on liigutada lõikamise ajal Z telge vastavalt kaare pingele.
Umbes midagi sellist:

http://proma-elektronika.com/index.php/en/products/thc-torch-height-control/compact-thc-sd

Optimaalne kaare pinge on kuskil -150 V kandis (pluss juht on materjali küljes, käpas on negatiivne pinge)


Esimene varjant sai tehtud inverteeritud pingejaguriga, aga kuna plasmalõikuri väljundahel on galvaaniliselt maandusest lahtisisestatud, siis sõltus pingenäit paljudest kõrvalistest teguritest.

Teine varjant oli pingejaguritega ja diferentsiaalvõimendiga , tulemus parem aga ikka mitte kasutatav.

Kolmas varjant on plaanis teha pingejaguri ja optilise lahtisisestusega, kasutades mikroskeemi IL300

skeemid : http://lennuki.planet.ee/plasmaTHC/

Z telje kõrguse juhtimiseks on plaan kasutada samuti järgmist Arduino -t - kahe potenTsiomeetriga süsteem isegi töötab ja liigutab Z-telje stepperit vastavalt sisendpingele ja setpoindile, aga reaalse tööni pole veel jõudnud kaare pinge lugemise probleemide tõttu.

Meie plasmaCNC-l on selline mootorite ja draiverite komplekt:

http://www.cncprofi.eu/product_info.php?info=p31_komplett-steuerung-cnc-satz-8-7--fuer-3-achsen-mit-schrittmotoren--8-7-nm-6-a--trafo--not-aus-und-referentzschalter.html

Ehitasime mingi osa valmis, siis mõõtsime väändemomendi ära ja võtsime mitmekordse varuga mootorid.

Trükkplaatide freesimisel kasutatakse sellist tehnikat, et kõigepealt ühendatakse "probe" ots freesiga ja käiakse plaat üle ning kaardistatakse plaadi kõrgus tuhandiku täpsusega, pärast viiakse freesimiseks sisse parandused.

[A.R.]

Vs: 3F mootor

THC - Torch Height Control Plasma lõikuri kõrguse automaatne reguleerimine..

Imestasin kuidas plasma ja puit kokku sobivad.
Aga pinge järgi nihutamine on üsna servo juhtimise moodi.

Trükkplaatide freesimisel kasutatakse sellist tehnikat, et kõigepealt ühendatakse "probe" ots freesiga ja
käiakse plaat üle ning kaardistatakse plaadi kõrgus tuhandiku täpsusega,
pärast viiakse freesimiseks sisse parandused.

Too LPKF surus freesimisel sellise 5 mm diam otsast kumera samba vastu plaati ja selle suhtes oli siis freesi ots plaadi sees.
Frees käis üles-alla magneti ja vedruga.
Optilise mõõtmisega päris lihtsalt täpset kõrgust kätte ei saa aga puidu puhul pole ka väga täpselt vaja.

[A.R.]

Vs: 3F mootor

Ja ilma koormuseta. Aga koormus on X ehk teadmata.
Mootori täpne positsioon sõltub koormusest.
Magnet pole sul raudkang et paigas, rohkem nagu läbi kummipaelte sikutad.

Õige küll aga kui koormus on püsiv siis on ka nihe püsiv.
Kuskil 76.-77. saime arvuti arvuti suurele kettale (800 kB) täienduseks vahetatava ketta.
See oli 10 ( enam täpselt ei mäleta? ) magnetpinnaga, selline 1x1x1 m kast. 10MB !
Kirjutamiseks oli vaja sünkropulsse, kuskil 30000 kanti. Ei raatsinud ühte pinda selleks kulutada ja
tegime pulsside generaatori.
Kettal oli kaks sünkrosüsteemi üks pulss ringile ja 20(?) pulssi ringil.
Kasutasime seda 20 süsteemi. Ei tulnud välja - jõnksutas.
Ju polnud need augud piisavalt täpsed.
Tegime siis sünkro selle ühe pulsi järgi.
Viga tuli kuskil 5 takti. Lubatud viga oli 15.
Ketas läks tööle. Plaadid sai tehtud Riia ülikoolis ja ka neile sai selline ketas tehtud.
Moraal.
Elektroonsel jagamisel on omad eelised mehhaanika ees.
***
3F mootori kahe faasiga ringiajamine on tõesti selline mõõteriista või indikaatori rida.
Midagi magnetelektrilise või elektrodünaamilise mõõteriista kanti. Paljupöördelise osutriista tüüpi

Aga kasutades "digipikkusega" vooluhulki ja veel täpsemalt vooluhulkade suhet
õnnestub ühtteist kasulikku lihtsalt programmi abil ära teha.
Ja kui võrrelda seda võimast mootorit tavalise muudetava kiirusega AC mootoriga siis
on ka seal mõningat sarnasust. Seda on vist kuskil kunagi juba isegi tehtud.
***
Kahtlustan et enkooder, mis 3 meetrit 1 um täpsusega mõõdab, võib üsnagi kallis olla.
Nikerdatud tammeukse mõõdud võivad terake rohkem kõikuda.

[vax]

3F mootor

Tegelt päris põnev teema ju.
On ka plaanis millalgi CNC pinki ehitama hakata, praegu saan kasutada High-Z 720T tööjuures ja seda stepperite sammude vahelejäämist on mõned korrad juhtunud küll.
Siit ka idee - müüakse nt. Hobbykingis ka sensoritega brushless mootoreid. Sellisega saaks closed-loop servo küll teha. Kuna nEEd on reeglina suht kiirepöördelised, siis peaks sinna otsa istutama sobiva ülekandearvuga planetaar-reduktori.
Kaamera gimbalites kasutatakse neidsamu brushless 3-faasilisi mootoreid ja seal suudetakse mootorit sujuvalt liigutada magnetpooluste vahel, ilmselt kombineerides erinevate faaside voolutugevustega (siinuslaine).
Tuleb ainult luua kasvõi arduino + mosfetid baasil kontroller, mis loeks mootori kolme Halli sensorit. Sealt saaks juba kätte absoluutse positsiooni ka + siis pingi telgedele algkoordinaadi sensorid (optiline sensor näiteks).
Kiire googeldamine ei andnud selles vallas ühtegi vastust, kuid ma kaldun arvama, et see oleks täiesti teostatav.

Midagi siiski leidus:

https://youtu.be/WT4E5nb3KtY

Projekti leht: https://hackaday.io/project/11583-od...nd-development

[murphy]

Vs: 3F mootor

Sensored mootor pole encooder. seal on iga pooluse kohta 1 stepp. võrreldes siis 6 vms pulsi pöörde kohta. Samas mõistlik encooder on vähemalt 600 pulssi pöörde kohta. Ja ise ostsin viimate 12 euri tykk 5000 pulssi pöörde kohta. 3F servod on ptimeeritud madala rootori massiga. RC mootorid on optimeeritud püüsivate pöörete jaoks. Saab aga head nahka sealt ei tule koos ülekandega.

See hackaday asi on toores. Arvutasin veic. max voolu juures on takistuslikud kaod transidel 10W, lülituskaod tõenäoliselt samas suurusjärgus. PCB kaod. Kokku 25W per kanal. Ma ei näe seal ühtegi radika kinnitust jms. Dzinn lahkub sealt kiirelt.

Ma kahtlustan et see isee ehitatud asi ei tule odavam kui ClearPath.
Paraku on DC mootor way odavam. Ära harjade pärast muretse. Ma pole ühtegi surnud servo ajamit näinud kus harjad põhjus. Masinad ka 30 aastat töödanud.

Igale mootori driverile ja tehnoloogiale on oma rakendus. Constant speed ajav ei sobi servo ajamiks enamasti.
Mul pole midagi nende vastu lihtsat käidud tee ja ehk ei peaks keegi uuesti käima seda.

Ma paneks suure pingi(plasma vms) jaoks näiteks

http://www.ebay.com/itm/500W-36V-DC-electric-brush-ZY1020-motor-f-escooter-ebike-ekart-DIY-project-/152164190058?hash=item236db1476a:g:rsYAAOSwT5tWPm-g

http://www.ebay.com/itm/360-600P-R-Photoelectric-Incremental-Rotary-Encoder-5V-24V-AB-Two-Phases-Shaft-/401197069294?var=&hash=item5d693573ee:m:m4Tfk3PwjPrkbCDcd9ylRQA

http://www.ebay.com/itm/DG4S-08020-positioning-DC-servo-drive-Mach3-CNC-/111484863064?hash=item19f5040258:g:~zIAAOSwr81UO8Kb

Toutepingi tõstaks 48V vms kõrgemalegi et tagada suurem jõumoment(lühiajaliselt pole see probleem mootorile).
Tõenäoliselt on aga sel ajamil piisavalt jõudu et enamuste pinkide kuulkruvid jms mehaanika puru keerata. Ajamil peaks umbes 3Nm väändemoment olema täis pööretel. Mis 2mm pöörde kohta kruvil annab umbes max feedrate 5000mm/min. Suurendatud pinge tõttu on aga tõenäoliselt need väärtused suuremad. Internetis teiste mootorite andmeid võrreldes peaks selle ebay mootori staatiline väändemoment jääma sinna 6000-12000Nm vahele.

[vax]

Vs: 3F mootor

hall sensor võib olla küll enkooder, kui mootori sabas on 250:1 planetaar-reduktor. Kordan veel, need mootorid teevad 6000-60000rpm sõltuvalt mähise keerdude arvust.

[murphy]

Vs: 3F mootor

Ja neil on palju pöörlevat massi. Aga selle inertsi füüsika seaduse laseme üle ju? . Proovi teha ristkülik test. Nagu nägid mu videos. Eg max speed ja siis stopp ja siis reverse. Mu kogemus on et kui sa üritad neid pidurdada isegi lühise korral jõuavad nad edasi lennata päris korralikult. No ja siis tuleb veel see pisiasi et planetaar ülekanndel on mõni kraad lõrtku. A no siia sinna see mõni koma millimeeter. Jooksuta ristkülik testi ja vaata kuidas positsioon paigas püsib. Ma ütlen ära STM32 on päris kavalad ämbrid kuhu astuda. Encoodri registrit tuleb lugeda asmis 1 instruktsiooniga. Õigemini teha "- old_val" tehe.

[vax]

Vs: 3F mootor

Ja neil on palju pöörlevat massi. Aga selle inertsi füüsika seaduse laseme üle ju? . Proovi teha ristkülik test. Nagu nägid mu videos. Eg max speed ja siis stopp ja siis reverse. Mu kogemus on et kui sa üritad neid pidurdada isegi lühise korral jõuavad nad edasi lennata päris korralikult.

Postitan siis selle video uuesti. Ristkülikut ei tehta üheski seadmes konstantse kiirusega muide. Nii 3D-printeris kui CNC-freespingi puhul on alati kasutusel nurkades kiirendused-aeglustused.

https://www.youtube.com/watch?v=WT4E5nb3KtY&feature=youtu.be

[murphy]

Vs: 3F mootor

Ja kui sa töötled kirju geomeetriaga detaili on see nagu tigu kuubis. Käispiduriga saab ka sõita tõesti See video on kiire aga ütleb 0 täpsuse kohta, ma võin DC mootoriga sama teha ilma encoodrita IRx skeemi puhul, nagu printerid vanasti. Ma paneks võlli otsa teisele poole encoodri ja võrdleks reaalselt viga. Ristkülik test näitab kui kiirelt on su mootor võimeline peatuma ja kiirendama, eg selle järgi saad oma kiirendused seadistada. Sa ikka ei mõika kohati tundub et kiirendusega liikudes ei ole täpsus sama mis staatiliselt. Kui on ajam mis on staatiliselt täpne ja kiirelt liikuv siis see ei tähenda et see on täpne kiirelt liikudes. Proovi katseta pane see freesima midagi, soovitavalt varjeeruva tihedusega materjali nagu okstega puit. Näed kuidas jooned lähevad sakiliseks nurgad hakkavad hüppama. Faktiliselt puudub sul 2 halli anduri vahel igasugune tagasiside. Seega kui 2 anduri vaheline osa annab 2mm. siis on su pingi täpsus +-1mm, jahu mida sa tahad oma halli v mootori driveritest.
Su videos antud mootorid ei lähe seal 10k RPM-ini, direct drive, kiirus hea jõumoment olematu. Task tee ajam, +-10um , 20000mm/min, (de)accell 200G . Testi tingimused on 3 eri kiirusel 200mm/min, 2000mm/min, 20000mm/min, Iga kiiruse peal varjeeritakse koormust 0-100%, max koormuse moduleerimis sagedus on 200Hz. Ma võin sul seda testida for free ja logida RAW data. Nagu põhimõtteliselt huvitav mis maagiline relv sul seal halli andurite vahel positsiooni tagasisidet annab või kuidas sa garanteerid kiiruse ja täpsuse korraga. A ja 1 asi veel, see peab olema odavam kui DC servo drive ja vähemalt sama töökindel.

[A.R.]

Vs: 3F mootor

encooder 5000 pulssi pöörde kohta

Kas seal on ka mingi sisemine loendus või "nullpulss"?
***
Võibolla Halli andur, magnet ja ADC saavad midagi mõõdetud.
Kui oleks mikromeeter, siis võiks vähemalt selle lahenduse täpsust kontrollida.
Aga pole.
***
Mind huvitab siiski rohkem optiline kontroll.
Laseri ja nt kaamera abil kõrguse mõõtmine.
Tulevad meelde interferentsijoonte pildid.
Kuidagi nii pidi ka meetrit defineeritama.
***
Siin üks "plotter" töötab. Ikka veel.

https://www.youtube.com/watch?v=bzIlZTB_R5I

Ei tahetud kiiremat

[murphy]

Vs: 3F mootor

Ei ole 0 positsiooni enamasti aga olen näinud et nendel 600p/r encoodritel on 1 väljund mis 1ppr . Pole vajalik. Nö "home" tehakse lõpu lülititega. Lineaar encoodritel on tavaliselt lõpu sensor telje 0 jaoks. Kui sa mõtled et kuidas saada algne positsioon 3F mootori korral siis see ei ole niiväga oluline, Esimese asjana sunnid mootori teatud asendisse., Ehk eeldus et sisse lülitamisel pole mootoril koormust, hoiad seal ja 0-id ära. Edasi saad closed loop reziimis täpselt positsiooni hoida ja absoluut positsioon saadakse 0 koos telje "Home" sensoriga.
Google sõna on brushless vector drive. Uuri.

[A.R.]

Vs: 3F mootor

Ei ole 0 positsiooni enamasti aga olen näinud et nendel 600p/r encoodritel on 1 väljund mis 1ppr .
Pole vajalik. Nö "home" tehakse lõpu lülititega. Lineaar encoodritel on tavaliselt lõpu sensor telje 0 jaoks.

Siis on see samuti kui stepperiga et kui pärast lugemisel või astumisel eksid on viga sees.
Selles mõttes on magnetid, Halli andur ja ADC parem, terve ringi peale on asukoht üheselt määratud.
Nii saab aga ei pea.

Kui sa mõtled et kuidas saada algne positsioon 3F mootori korral siis see ei ole niiväga oluline,
Esimese asjana sunnid mootori teatud asendisse.

3F puhul saab keerata mootori kahe "digivooluga" vajaliku nurga alla.
Kui ühest ringist piisab polegi "Nulli" vaja.

See kuidas 2 faasi kolme mähist juhivad oli ka lõbus lugu.
Algul tundus mu idee lihtsalt loll mõte, siis sai tehtud arvutisse simulatsioon. Pöörles.
Lõpuks oli foorumis üks hea mees kellel oli mootor ja probleem. (Jätame nime anonüümseks.)
Ja päris mootor hakkas pöörduma ja pöörles ka!
Ning sai ise täpselt aru mis nurka arvuti hoida käskis. Ei mingit NULLI.

Google sõna on brushless vector drive. Uuri.

Vaatame siis kuidas INIMESED seda teevad.

[murphy]

Vs: 3F mootor

Misasija, mis viga. Peale power on on sul telje absoluut positsioon. Mingit viga ei ole seal. Lõpulüliti all mõtlesin kõiki, mitte ainult mehaanilisi vaid ka optilisi ja magneetilisi. Stepper jätab sul sammu vahele kui koormus läheb suureks või kiirendus. Encooderiga servo ajam ei saa seda teha sest teab alati absoluut positsiooni(power on v 0 punkt) mitte ei eelda seda. Kõige suurem probleem ongi et töö ajal jäetakse samm vahele, see on töö lõpuni.
Ja saad keerata vajaliku nurga alla kui sul puudub koormus ja see pööramine on piisavalt aglane et inertsi arvesse ei pea võtma. Encooder on nagu joonlaud, pmst nagi digi nihik, alati tead positsiooni aga 0 punkti pead seadistama.
Ja kui sa eksid quadrature encoodri lugemisel siis ilmselgelt ei ole sa osanud õigesti 2 traati prose külge ühendada ja ei peaks ültse elektroonikaga tegelema.

[A.R.]

Vs: 3F mootor

Ja kui sa eksid quadrature encoodri lugemisel siis ilmselgelt ei ole sa osanud õigesti 2 traati prose külge ühendada ja ei peaks ültse elektroonikaga tegelema.

Ei ole encoderit kunagi kasutanud, vähemalt kuskilt valmis kujul ostetut mitte.
Seega ei ole ka juhtmeid saanud õigesti ega valesti ühendada.
Ja ei tea, kas seal kahe ühendatava juhtme vahel on tunnetatav kauguse või nurga absoluutne väärtus
või lihtsalt pulss, mis näitab järgmist sammu.
Mõlemad võimalused on olemas.
Ühel juhul võiks olla viga välistatud, teisel juhul on võimalik et midagi jääb vahele.
Eriti arvestades seda et oli jutuks "peab lugema ASM-is". Ilmselt on siis kiirus probleemiks.